В случае неустановившегося движения высота слоя снега h = hcp + сx - у, где с - угловой коэффициент, характеризующий изменение высоты слоя снега по мере перемещения машины.
Рис.2.18. Схемы действия сил:
а -при установившемся движении; б - при неустановившемся движении
Считаем, что высота слоя снега величина постоянная и равна hcp Тогда неуравновешенная часть составляющих реакций будет равна:
Обозначим:
а также
(G-RB1)fсц-Gfкач-Wc1=Q1m
где
Rb2, и Wc2 - силы, возникающие при скалывании слоя снега постоянной толщины hcp. Тогда дифференциальные уравнения будут иметь вид:
Приведенные выше уравнения являются системой совокупных дифференциальных уравнений, решая которые, получим:
где
q1 = K1 2c+ae + К2 2 +K22 сfсц;
q2 = K1 2cae + К2 2 саеK22 fсц;
Практический интерес представляет также скорость:
Рассмотрим часто встречающийся случай, когда отсутствует избыточная тяга, т.е. Q1=0. В этом случае дифференциальные уравнения будут, иметь вид:
Решая эти дифференциальные уравнения, получим:
Рассматривая полученные для х, у и vx выражения, можно прийти к выводу, что некоторые члены независимо от величины t почти не влияют на результаты вычислений. Поэтому для упрощения расчета с достаточной степенью точности можно использовать следующие формулы:
|
